Einleitung: Herkömmliche stabile Antriebe für Transportsysteme haben oft den Nachteil geringer Dynamik und unvorteilhafter Schwerpunktverteilung. Instabile, geregelte Systeme haben indes wesentlich vorteilhaftere physikalische Eigenschaften. Durch die Betrachtungen der Starkörperkinematik können zudem unteraktuierte, nichtlineare, instabile Systeme entworfen werden, die mit wenigen Stellgrößen eine Vielzahl an Freiheitsgraden unabhängig voneinander kontrollieren können.

Zielsetzung: Ziel dieses Forschungsvorhabens ist die modellbasierte, rechnergestützte Entwicklung eines omnidirektionalen, sphärischen Elektronantriebes als Stelleinrichtung (S-Mobile) im Sinne eines unteraktuierten, nichtlinearen, quasistabilen Systems. Dieses S-Mobile soll z.B. als Basis eines Service-roboters für die Interaktion mit Menschen in typischen humanoiden Umgebungen dienen. Es sind desweiteren Anwendungsfälle im logistischen sowie zivil-militärischen Bereich sowie in der Fahrzeugerprobung  denkbar.

Promotion / Nachwuchsförderung: Am S-Mobile sind eine Vielzahl an Projekt-, Studien- und Abschlussarbeiten möglich. Weiterhin bildet dieses Projekt die Grundlage für eine Promotion